第3回 インターネット経由でロボットを動かす

目的は、ロボットソフトウエア開発を容易にすること

　SPC-101Cは2006年4月にスピーシーズが発表した二足歩行の人型エンターテインメントロボットです。無線LANを通じてネットワークに常時接続することで、サーバーやパソコンから自在に操作可能な「インターネットロボット」です。

　今回はSPC-101Cを題材に、ネットワークに対応したロボットのアプリケーション開発について解説していきます。

　スピーシーズは、ロボットのソフトウエア開発を行う人が便利なように、いろいろなインターフェースを開示し、サンプルソフトウエアを提供しています。

　SPC-101C用に開発した制御用プロセッサボードRPU-50のOSには、汎用性の高いUNIX系のNetBSDを搭載しており、そのさまざまな機能がパソコン上のNetBSDとまったく同じように利用できます。そして、サンプルアプリケーションを数種類提供し、開発開始の際のハードルを引き下げ、ロボットの高度なプログラム開発を容易に行えるようにしました。

既存の人型ロボットとの違い

　SPC-101Cの一番の特長はOSを搭載していることです。これによりネットワーク機能を標準で利用できます。ネットワークを通してインターネット上のサーバーやLAN内のパソコンと通信できるということは、ロボットの機能や性能が事実上無限に広がるということを意味します。

　高性能な外部のコンピューターで、より高度な処理を行い、その結果を（ネットワーク上の出力端末としての）ロボットに転送して動作させる、という考え方に基づいて開発しています。

　また、ロボットアプリケーション開発ソフトウエアインターフェースOpenRoads（Open Robot Operation and Design Specification）を開示しています。ネットワークパケットの仕様を公開し、クロス開発なしで周辺アプリケーションを作成できるようにしました。

OpenRoadsの概要: http://speecys.com/openroads.html
OpenRoadsのダウンロード: http://sourceforge.jp/projects/openroads/