Kinect v2のカメラから画像を取り込んで表示する基本プログラム

カラーフレームが到着した時に発生するイベントの処理

リスト3で指定したイベントハンドラを記述していきます。

    Private Sub myColorFrameReader_FrameArrived(sender As Object, e As ColorFrameArrivedEventArgs)
        Using myColorFrame As ColorFrame = e.FrameReference.AcquireFrame　　　（1）
            If myColorFrame Is Nothing = True Then
                Return
            End If                              myColorFrame.CopyConvertedFrameDataToArray(ColorImagePixelData, ColorImageFormat.Bgra)　　　（2）
        End Using
        colorBitmap.WritePixels(New Int32Rect(0, 0, colorBitmap.PixelWidth, colorBitmap.PixelHeight), ColorImagePixelData, colorBitmap.PixelWidth * BytesPerPixel, 0)　　　（3）
        Image1.Source = colorBitmap　　　（4）
    End Sub

1. e.FrameReference.AcquireFrameメソッドでカラーフレームを取得し、myColorFrameで参照します。
2. CopyConvertedFrameDataToArrayメソッドで、フレームから「BGRA形式」のバイト列に変換し、バイト配列に格納します。書式は下記の通りです。
   
   CopyConvertedFrameDataToArray(frameData,colorFomat)
   
   frameDataには格納する配列、この場合は、バイト配列のColorImagePixelDataを指定しています。colorFormatには「色の形式」を指定します。この場合は、「Bgra形式」を指定しています。
3. colorBitmap（WriteableBitmapクラス）のWritePixelsメソッドで、ビットマップの指定した領域内のピクセルを更新します。書式は下記の通りです。
   
   WritePixels(sourecRect,pixels,stride,offset)
   
   「sourceRect」には「Int32Rect型」を指定します。更新するWriteableBitmapの四角形です。「pixels」にはビットマップの更新に使用する「ピクセル配列」を指定します。この場合は、ColorImagePixelDataのバイト列を指定しています。「stride」にはpixels内の更新領域の「ストライド」を指定します。今回はcolorBitmapのPixelWidthに「4」を乗算した値を指定しています。「ストライド」とは、画像データのX座標横一列あたりに用いられるバイト数を示す値です。例えば、横幅が512ピクセルで、RGBA各色8ビット（32ビットカラー）で表現される画像データのストライドは、
   
   512（ピクセル）×4（バイト）=2048
   
   となります。今回の場合はRGBカラーの解像度が1920×1080（ピクセル）であるため
   
   1920×4=7680
   
   の値がstrideに適用されることになります。「offset」には入力バッファのオフセットを指定します。今回は「0」を指定しています。
4. Image1のSourceプロパティにcolorBitmapオブジェクトを指定します。これでRGBカメラからの画像が表示されます。

ウインドウが閉じられる時の処理

最後は、ウインドウが閉じられる際の処理です。

Private Sub MainWindow_Closing(sender As Object, e As ComponentModel.CancelEventArgs) Handles Me.Closing
        If myColorFrameReader Is Nothing = False Then
            myColorFrameReader.Dispose()　　　（1）
            myColorFrameReader = Nothing
        End If
        If myKinect Is Nothing = False Then
            myKinect.Close()   （2）
            myKinect = Nothing
        End If
    End Sub
End Class

1. ColorFrameReaderをDisposeし、全ての関連付けから解放します。
2. Kinectセンサーも閉じ、全ての関連付けから解放します。

実行すると図2のように表示されます。

図2: RGBカメラから取得されたColor画像

今回の「Color画像」の表示コードが、Kinectを操作するうえでの基本的な流れになります。以下のような流れになります。

Kinectセンサー
→Openメソッド
→ColorFrameSource
→OpenReaderメソッド
→ColorFrameReader
→FrameArrivedイベント
→ColorFrameReference
→AcquireFrameメソッド
→ColorFrame→CopyConvertedFrameDataToArrayメソッド
→WritePixelsメソッド
→Image1.Sourceに表示

次回は、Depth画像の取り込みに挑戦します。