ODEインストールの準備

ODEインストールの準備

　ODEはライブラリであるため、それを使用するC言語開発環境が必要となります。ここでは、マイクロソフトから無料で配布されているC++開発環境「Visual C++ 2008 Express Edition」（以降、VC2008EEと略します）を利用します。この組み合わせにより、完全無料の3次元ロボットシミュレーション開発環境を構築します。

　VC2008EEの入手には、Microsoft Visual C++ 2008 Express Editionは、Microsoft Visual Studio 2008 Express Editionsのサイト（http://www.microsoft.com/japan/msdn/vstudio/express/）にアクセスしましょう。

　このソフトウエアのインストール方法はインターネットから直接ダウンロードする「WEBインストール」（容量約300MB、VC2008EEのみ）と、DVD イメージファイルをダウンロードしてDVDメディアに書き込んだ後インストールを行う「オフラインインストール」（容量約1GB、Visual Basic 2008 Express Edition等を含む）の2種類がありますので、自由に選んでください。

最新版ODEのインストール（ライブラリ構築まで）

　ODEはオープンソースという特性上、日々その性能を向上させているため、こまめにODEのサイトをチェックして新しいバージョンをインストールすることが重要となります。そこで本節では、2009年5月20日現在、最も新しいバージョンであるODE0.11のインストール方法を説明します（※）。基本的には旧バージョンも方法は同じですので、参考になるでしょう。

※：2009年5月24日に「ODE0.11.1」がリリースされました。インストールにおいてフォルダ名を「ode0.11.1」にする以外は、全く同様なインストール方法となります。

　まずはODEの入手です。ODEのサイト（http://www.ode.org）に行き、左メニューにある「Download」をクリックしてください。表示されるページの「Binary Release」の直後にあるリンク「Binary releases for windows」をクリックすると、最新版のODEがダウンロードできるSourceForge.netページに行くことができます。

　ダウンロードページで「Download」をクリックすると、3種類の圧縮ファイル「ode-0.11.tar.bz2」「ode-0.11.tar.gz」「ode-0.11.zip」があります。この中の「ode-0.11.zip」をダウンロードしてください。ダウンロード後、zipを解凍し、「ode-0.11」フォルダをCドライブ直下（「C:\ode-0.11」となるように）に置いてください。

　次に、ODEの核となる動力学計算ライブラリファイル、3次元描画ライブラリファイルの構築を行います。以下の手順に従って、インストールを行ってください。

1. 初めにコマンドプロンプトを起動してください（スタート＞すべてのプログラム＞アクセサリ＞コマンドプロンプトと選択）。
コマンドプロンプト上で「cd c:\ode-0.11\build」と入力した後、リターンキーを押して「C:\ode-0.11\build」のフォルダに移動してください。

2. 次にコマンドプロンプト上に「premake4 --with-demos --with-tests vs2008」をタイプしリターンキーを押してください（図2-1）。すると、「c:\ode-0.11\build」フォルダ内に「vs2008」フォルダが作成されます。

3. 「vs2008」フォルダ内にある「ode.sln」をダブルクリックして、VC2008EEを起動しましょう。そして、VC2008EEウインドウの左側にある「ソリューション エクスプローラ」ウインドウ内にある「ソリューション“ODE”（33プロジェクト）」にカーソルを合わせ、マウスを右クリックした時に表示される「ソリューションのビルド(B)」を選択してください（図2-2）。