Kinect v2の深度センサーから取り込んだ画像を表示する

「Depth画像の表示」とは、Kinect v2センサーの「深度センサー」から画像を撮り込むことを指します。第1回目でも解説していたように、v2からはDepth画像の解像度が512×424にアップし、Kinect v1（320×240）よりも繊細な画像を表示できるようになりました。第1回目でも解説していたように「Depth画像」は、ピクセルの一つ一つが深度（距離）データを保持しています。そのため、「Color画像」と組み合わせて距離を測ったり、画像をマスクしたりするのに使用されます。今回は、Kinect v2の基本の一つである、この「深度センサー」を使って画像を撮り込む方法を解説します。まずはプロジェクトからの作成です。

プロジェクトの作成

VS 2013のメニューから［ファイル］ー［新規作成］ー［プロジェクト］と選択します。次に、「テンプレート」から「Visual Basic」を選択し、右に表示される項目名から「WPF アプリケーション」を選択します。「名前」に任意のプロジェクト名を指定します。今回は「Depth_Basic_Sample」という名前を付けています。

コントロールの配置

デザイン画面上にツールボックスからImageコントロールを1個配置し、「名前（x:Name）」に「Image1」と指定しておきます。

レイアウトは図1のようになります。

図1: デザイン画面上にImageコントロールだけを配置している（クリックで拡大）

<Window x:Class="MainWindow"
    xmlns="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml/presentation"
    xmlns:x="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml"
    Title="MainWindow" Height="600" Width="800">　　　（1）
    <Grid>
        <Image x:Name="Image1"  />　　　（2）
    </Grid>
</Window>

1. Window要素のHeightプロパティに「600」、Widthプロパティに「800」と指定しておきます。
2. 名前がImage1というImageコントロールを配置しています。

参照設定

ソリューションエクスプローラー内の「参照設定」に、Microsoft.Kinect.dllを追加する必要があります。この手順については第1回で解説していますので、そちらを参照してください。

ロジックコードを記述する

次に、ソリューションエクスプローラー内のMainWindow.xamlを展開して表示されるMainWindow.xaml.vbをダブルクリックして、リスト2のコードを記述します。

Imports Microsoft.Kinect　　　（1）
Class MainWindow
    Private myKinectSensor As KinectSensor　　　（2）
    Private myDepthFrameReader As DepthFrameReader = Nothing　　　（3）
    Private myBytesPerPixel As Integer　　　（4）
    Private DepthImageFrameData() As UShort　　　（5）
    Private DepthImageBitmapRect As Int32Rect　　　（6）
    Private DepthImageStride As Integer　　　（7）
    Private DepthImageBitmap As WriteableBitmap　　　（8）

1. Kinectの使用を可能にするために、Microsoft.Kinect名前空間をインポートします。次は、メンバー変数を宣言します。
2. Kinectセンサーを表すクラスであるKinectSensor型のメンバー変数myKinectSensorを宣言します。
3. DepthFrameReaderクラス型のメンバー変数、myDepthFrameReaderを宣言します。DepthFrameReaderクラスは、深度（距離）フレームのリーダーを表わすクラスです。
4. Integer型のメンバー変数myBytesPerPixelを宣言します。この変数には、深度（距離）データからのピクセル データのサイズ（ピクセルあたりのバイト）を格納します。
5. UShort型の配列メンバー変数DepthImageFrameDataを宣言します。この配列変数では、DepthデータのWidthとHeightを乗算した分の配列を確保します。
6. Int32Rect構造体のメンバー変数DepthImageBitmapRectを宣言します。Int32Rect構造体は、長方形の幅、高さ、および位置を表す構造体です。このメンバー変数は、Int32Rectのパラメータで初期化された新しいインスタンスを作成します。
7. Integer型のメンバー変数DepthImageStrideを宣言します。この変数にはDepthのストライドを格納します。
8. WriteableBitmapクラス型のメンバー変数DepthImageBitmapを宣言します。