RTコンポーネント開発を始めよう

RTコンポーネント開発のフロー

　いよいよ今週はRTコンポーネント（RTC）の開発を始めます。RTミドルウエアのインストールとサンプルの実行は前回（http://thinkit.jp/article/948/1/）説明しましたので、それらは完了していることを前提としてお話ししていきます。

　RTC開発の大きな流れは、以下のようになっています。

1）コンポーネントの分割度の決定
2）RTCのインターフェースの決定
3）RTC BuilderによるRTCのスケルトンコードの生成
4）イベント・ハンドラの実装
5）RTCのテスト

　まずは1）、2）のステップでRTCの分割度とインターフェースの設計を十分に吟味することが重要です。

　RTCの分割度とは、RTCにどこまでの機能を実装するか？ということです。RTCに多くの機能を実装することは簡単ですが、RTCになった時点で機能がカプセル化されるため、カスタマイズが難しくなります。

　一方で分割を細かくすれば、RTCを適用できる場面が多くなりますが、システムが複雑化しますし、処理を行うCPUの負担にもなります。

　RTCの分割度が決定すると、インターフェースを決定します。インターフェースは大きく分けて「サービスポート」と「データポート」があります。ここでは直感的でわかりやすい「データポート」について説明します。

　データポートは、まさにデータを入出力するポートのことです。例えば距離センサーから受け取る情報は「距離」ですから、多くは実数型（FloatやDouble）がやり取りされるでしょうし、キーボードのスイッチなどの情報であれば、論理（Bool）として扱われるのが直感的ですね。

　データポートで扱うことができるデータ型について、代表的なものを図1にまとめました。「Timed」という接頭辞はタイムスタンプをデータの中に持つことを表しています。また「○○Seq」はシーケンス型（配列）を表しています。

　設計が終了したら、3）のステップ、Eclipseのプラグインとして提供されているRTC Builderを使ったスケルトンコードの自動生成を行います。今回はこの部分を説明していきましょう。