設計と難所への挑戦

実際に難所を攻略してみよう！！

1. [舟元] 灰色を検出したら、難所処理を始めれば良いってことが分かったね。システムの全体を考えると難しいけど、灰色の検出方法、難所を攻略する方法を別に考えたら分かりやすくない？
2. [吉田] 問題領域を限定して考えるんだね。なるほど。
3. [舟元] そうそう、全体を見渡したり、ポイントを絞って考えたりすると良いね。ここでは、難所の一つ「ルックアップゲート」の攻略をチャレンジしてみよう。
4. [吉田] ルックアップゲートって、通過するだけで良いんでしょ？簡単じゃん！！
5. [舟元] いやいや、よく見てよ。
6. [吉田] あわわ。立ったままじゃ通り抜けられないじゃん！！
7. [舟元] 素通りできたら、難所じゃないよね。

1. [吉田] ２センチかぁ、そりゃ通れんわぁ。どうしよう。走行体縮まないよね。
2. [舟元] そうだねー。こんな感じで攻略するのは、どう？

1. [吉田] お、イケそう。。。けど、一回倒れて、また復帰なんてできるの？
2. [舟元] んー、どうだろう。試してみないと分からないよね。
3. [吉田] まずは、尻尾で支えて走れるのかをやってみよっかな。後傾した走行体を尻尾で支えながら前進できればＯＫだね。モーターって何もしないと、フニャフニャ回っちゃうけどどうしたら固定できるかなー。できれば、指定する角度とかで止まってくれうと嬉しいな。
4. [舟元] ECRobotのモータ制御API には、ブレーキモードってのがあるよ。