Kinectを使って、画面上の赤い輪をくぐるサンプル

• (ビットごとの右シフト演算子 (>>) )
• (ビットごとの左シフト演算子 (

変数depthXを1ずつ加算し、ImageIndex変数にRGBカメラのピクセルあたりのバイト数を加算していきます。

ImageIndex = ImageIndex + colorFrame.BytesPerPixel
は
ImageIndex = ImageIndex + 4
としても同じです。

BytesPerPixelは1ピクセルあたりのバイト数を取得しますので、1ピクセルは8ビットでフルカラーの場合は32ビットになるため32÷8=4バイトとなり、colorFrame.BytesPerPixelは4と同じになります。

この値が、Byte型の配列変数（bytePlayer1、bytePlayer2、byteRoom）のインデックスに対応します。下位3ビットのプレイヤーIDを指し示す値です。

深度に応じて書き込み先を変更していきます。ImageIndexに対応する、Byte型の配列変数である距離データを画像化していきます。プレイヤーが存在し、深度のデータが2400（2m40cm）より大きい場合は、プレイヤーを奥側へ描画します。深度のデータが2400(2m40cm)より小さかった場合は、手前に描画します。

プレイヤー以外は背景イメージに描画します。プレイヤー以外を背景イメージに描画する処理を書いていないと、背景となる部屋が描画されませんので、注意してください。

• bytePlayer1(ImageIndex + 3) = &HFF
• bytePlayer2(ImageIndex + 3) = &HFF
• byteRoom(ImageIndex + 3) = &HFF

上記3つのコードはAlphaを指定しているコードです。PixelFormats.Bgra32と指定していましたので、32ビット中、残りの8ビットをAlphaに使用して背景を透明化しています。

WriteableBitmap型の変数Human_Image1_BitmapにWritePixelsメソッドで、byteからビットマップへ書き出します。ビットマップの指定した領域内に更新したデータを格納します。書式は下記の通りです。このHuman_Image1_Bitmapプロパティの値を、ImageコントロールのSourceプロパティにバインドします。

WritePixels(更新するWriteableBitmapの四角形,ビットマップの更新に使用するピクセル配列,pixel内の更新領域のストライド,入力バッファのオフセット)

同様に、Human_Image2_Bitmap、Room_Bitmapに関してもWritePixelsメソッドを適用します。
depthTextBlock内に深度のデータを表示します。

  Private Sub RenderScreen(colorFrame As ColorImageFrame, depthFrame As DepthImageFrame)
    If Kinect Is Nothing OrElse depthFrame Is Nothing OrElse colorFrame Is Nothing Then
      Return
    End If
 
    Dim depth As Integer = 0
    Dim depthPixelIndex As Integer
    Dim playerIndex As Integer
    Dim colorPixelIndex As Integer
    Dim colorPoint As ColorImagePoint
 
    Dim colorStride As Integer = colorFrame.BytesPerPixel * colorFrame.Width
    Dim screenImageStride As Integer = colorFrame.BytesPerPixel * depthFrame.Width
  
    Dim ImageIndex As Integer = 0
    Dim bytePlayer2 As Byte() = New Byte(depthFrame.Height * screenImageStride - 1) {}
    Dim bytePlayer1 As Byte() = New Byte(depthFrame.Height * screenImageStride - 1) {}
    Dim byteRoom As Byte() = New Byte(depthFrame.Height * screenImageStride - 1) {}
 
    depthFrame.CopyPixelDataTo(myDepthPixelData)
    colorFrame.CopyPixelDataTo(myColorPixelData)
 
    For depthY As Integer = 0 To depthFrame.Height - 1
      Dim depthX As Integer = 0
      While depthX < depthFrame.Width
        depthPixelIndex = depthX + (depthY * depthFrame.Width)
        playerIndex = myDepthPixelData(depthPixelIndex) And DepthImageFrame.PlayerIndexBitmask
        colorPoint = Kinect.MapDepthToColorImagePoint(depthFrame.Format, depthX, depthY, myDepthPixelData(depthPixelIndex), colorFrame.Format)
        colorPixelIndex = (colorPoint.X * colorFrame.BytesPerPixel) + (colorPoint.Y * colorStride)
 
        If playerIndex <> 0 Then
          depth = myDepthPixelData(depthPixelIndex) >> DepthImageFrame.PlayerIndexBitmaskWidth
          If depth > myDepth Then
            bytePlayer1(ImageIndex) = myColorPixelData(colorPixelIndex)
            bytePlayer1(ImageIndex + 1) = myColorPixelData(colorPixelIndex + 1)
            bytePlayer1(ImageIndex + 2) = myColorPixelData(colorPixelIndex + 2)
            bytePlayer1(ImageIndex + 3) = &HFF
          Else
            bytePlayer2(ImageIndex) = myColorPixelData(colorPixelIndex)
            bytePlayer2(ImageIndex + 1) = myColorPixelData(colorPixelIndex + 1)
            bytePlayer2(ImageIndex + 2) = myColorPixelData(colorPixelIndex + 2)
            bytePlayer2(ImageIndex + 3) = &HFF
          End If
        Else
          byteRoom(ImageIndex) = myColorPixelData(colorPixelIndex)
          byteRoom(ImageIndex + 1) = myColorPixelData(colorPixelIndex + 1)
          byteRoom(ImageIndex + 2) = myColorPixelData(colorPixelIndex + 2)
          byteRoom(ImageIndex + 3) = &HFF
        End If
        depthX = depthX + 1
        ImageIndex = ImageIndex + colorFrame.BytesPerPixel
      End While
    Next
 
    Human_Image1_Bitmap.WritePixels(myScreenImageRect, bytePlayer1, screenImageStride, 0)
    Human_Image2_Bitmap.WritePixels(myScreenImageRect, bytePlayer2, screenImageStride, 0)
    Room_Bitmap.WritePixels(myScreenImageRect, byteRoom, screenImageStride, 0)
 
    depthTextBlock.Text = String.Format("深度={0}", depth)
  End Sub

ウィンドウが閉じられた時の処理

Kinectセンサーが動作している場合は、動作を停止し、リソースを解放します。

  Private Sub MainWindow_Closing(sender As Object, e As System.ComponentModel.CancelEventArgs) Handles Me.Closing
    If Kinect Is Nothing = False Then
      If Kinect.IsRunning = True Then
        Kinect.Stop()
        Kinect.Dispose()
      End If
    End If
  End Sub
End Class

参考文献

今回のサンプルのソース元は、菅崎 篤史様の下記のURLの「すがろぐ」にあるサンプルを参考にアレンジさせていただきました。ありがとうございます。
→　すがろぐ － プロろぐ