Kinect v2を使って、机の上のリンゴをつかんで移動してみる

リスト1：MainWindow.xaml

<Window x:Class="MainWindow"
    xmlns="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml/presentation"
    xmlns:x="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml"
    Title="MainWindow" Height="424" Width="512">
    <Grid>
        <Image x:Name="roomImage"  />　■（1）
        <Canvas x:Name="appleCanvas" Width="512" Height="424" Margin="0,-31,-8,0" />　■（4）
        <Canvas x:Name="CanvasBody" Width="512" Height="424" Margin="0,-31,-8,0" />　■（5）
        <Image Canvas.Left="24" Canvas.Top="256" Width="449" Margin="25,230,30,10" x:Name="deskImage"  Stretch="UniformToFill" Source="Images/机.png"  />　■（2）
        <Image x:Name="Image1" Source="Images/apple.png" Margin="385,179,54,154"/>　■（3）
     </Grid>
</Window>

リスト2：MainWindow.xaml.vbの一部

Imports Microsoft.Kinect
Imports System.ComponentModel

Public Class MainWindow
    Private myKinect As KinectSensor
    Private myBodyFrameReader As BodyFrameReader
    Private myBodies As Body()
    Private myHandPositionX As Double
    Private myHandPositionY As Double
    Private myColorSpacePoint As ColorSpacePoint　　　（1）
    Private myBytesPerPixel As Integer = 4
    Private myColorFrameReader As ColorFrameReader = Nothing
    Private colorBitmap As WriteableBitmap = Nothing
    Private ColorImagePixelData As Byte()
    Private BytesPerPixel As Integer = 4
    Private commonJoint As Joint　　　（2）

    Private point As DepthSpacePoint　　　（3）

    Private myImage As Image　　　（4）
    Private flag As Boolean = False

リスト3：MainWindow.xaml.vbの一部、リスト2の続き

Private Sub MainWindow_Loaded(sender As Object, e As RoutedEventArgs) Handles Me.Loaded
    myKinect = KinectSensor.GetDefault　　　（1）
    myImage = New Image　　　（2）
    With myImage　　　（3）
        .Width = 56
        .Height = 56
        .Source = New BitmapImage(New Uri("Images/apple.png", UriKind.Relative))
    End With
    'appleCanvas.Children.Add(myImage)
    If myKinect Is Nothing = False Then　　　（4）
        Dim myDepthDescription = myKinect.DepthFrameSource.FrameDescription　　　（5）
        myKinect.Open()　　　（6）
        myBodyFrameReader = myKinect.BodyFrameSource.OpenReader　　　（7）
        AddHandler myBodyFrameReader.FrameArrived, AddressOf myBodyFrameReader_FrameArrived　　　（8）
        myBodies = New Body(myKinect.BodyFrameSource.BodyCount - 1) {}　　　（9）
        myColorFrameReader = myKinect.ColorFrameSource.OpenReader　　　（10）
        Dim myColorFrameDescription As FrameDescription = myKinect.ColorFrameSource.CreateFrameDescription(ColorImageFormat.Bgra)　（11）
        ColorImagePixelData = New Byte(myColorFrameDescription.Width * myColorFrameDescripton.Height * BytesPerPixel – 1) {}　　　（12）
        colorBitmap = New WriteableBitmap(myColorFrameDescription.Width, myColorFrameDescripton.Height, 96.0, 96.0, PixelFormats.Bgr32, Nothing) 　（13）
        AddHandler myColorFrameReader.FrameArrived, AddressOf myColorFrameReader_FrameArrived　　　（13）
    End If
End Sub