Kinect v2を使って、机の上のリンゴをつかんで移動してみる

リスト4：MainWindow.xaml.vbの一部、リスト3の続き

Private Sub myBodyFrameReader_FrameArrived(sender As Object, e As BodyFrameArrivedEventArgs)
    Using myBodyFrame = e.FrameReference.AcquireFrame　　　（1）
        If myBodyFrame Is Nothing = True Then
            Return
        End If
        myBodyFrame.GetAndRefreshBodyData(myBodies) 　　　（2）
    End Using
    CanvasBody.Children.Clear()　　　（3）
    For Each body In myBodies
        For Each joint In body.Joints　　　（4）
            If joint.Value.TrackingState = TrackingState.Tracked Then
                DrawEllipse(joint.Value, 10, Brushes.Transparent) 　　　（5）
                If joint.Value.JointType = JointType.HandRight Then
                    If body.Joints(JointType.HandTipRight).TrackingState = TrackingState.Tracked Then
                        myColorSpacePoint = myKinect.CoordinateMapper.MapCameraPointToColorSpace(body.Joints(JointType.HandTipRight).Position) 　　　（6）
                        myHandPositionX = CInt(myColorSpacePoint.X * 0.5) 　（7）
                        myHandPositionY = CInt(myColorSpacePoint.Y * 0.5)
                        DrawHandState(body.Joints(JointType.HandRight), body.HandRightState, body.HandRightConfidence) 　　　（8）
                    End If
                End If
            End If
        Next
    Next
End Sub

リスト5：MainWindow.xaml.vbの一部、リスト4の続き

Private Sub myColorFrameReader_FrameArrived(sender As Object, e As ColorFrameArrivedEventArgs)
    Dim colorFramePorcessed As Boolean = False
    Using myColorFrame As ColorFrame = e.FrameReference.AcquireFrame　（1）
        If myColorFrame Is Nothing = False Then　　　（2）
            Dim myColorFrameDescription As FrameDescription = myColorFrame.FrameDescription　　　（3）
            If myColorFrameDescription.Width = colorBitmap.PixelWidth AndAlso myColorFrameDescription.Height = colorBitmap.PixelHeight Then　　　（4）
                If myColorFrame.RawColorImageFormat = ColorImageFormat.Bgra Then
                    myColorFrame.CopyRawFrameDataToArray(ColorImagePixelData) 　　　（5）
                Else
                    myColorFrame.CopyConvertedFrameDataToArray(ColorImagePixelData, ColorImageFormat.Bgra) 　　　（6）
                End If
                colorFramePorcessed = True　　　（7）
            End If
        End If
    End Using
    If colorFramePorcessed = True Then
        colorBitmap.WritePixels(New Int32Rect(0, 0, colorBitmap.PixelWidth, colorBitmap.PixelHeight), ColorImagePixelData, colorBitmap.PixelWidth * BytesPerPixel, 0) 　　　（8）
        roomImage.Source = colorBitmap 　　　（9）
    End If
End Sub

リスト6：MainWindow.xaml.vbの一部、リスト5の続き

Private Sub DrawEllipse(myJoint As Joint, R As Integer, myBrush As Brush)
    Dim myEllipse = New Ellipse
    With myEllipse
        .Width = R
        .Height = R
        .Fill = myBrush
    End With

    point = myKinect.CoordinateMapper.MapCameraPointToDepthSpace(myJoint.Position)　　 （1）
    If point.X < 0 OrElse point.Y < 0 Then
        Return
    End If
    Canvas.SetLeft(myEllipse, point.X - (R / 2)) 　　 （2）
    Canvas.SetTop(myEllipse, point.Y - (R / 2))
    If myJoint.JointType = JointType.HandRight Then
        commonJoint.JointType = JointType.HandRight
        If flag = True Then
            myImage.Margin = New Thickness(point.X, point.Y, 0, 0) 　　 （3）
        End If
        '.Margin = New Thickness(point.X, point.Y, 0, 0)
    End If
    CanvasBody.Children.Add(myEllipse)
End Sub

リスト7：MainWindow.xaml.vbの一部、リスト6の続き

Private Sub DrawHandState(joint As Joint, state As HandState, myTrackingConfidence As TrackingConfidence)
    If myTrackingConfidence <> TrackingConfidence.High Then
        Return
    End If

    If state = HandState.Open Then　　　（1）
        flag = False
    ElseIf state = HandState.Closed Then　　　（2）
        appleCanvas.Children.Clear()
        Image1.Source = Nothing
        myImage.Margin = New Thickness(point.X, point.Y, 0, 0)
        appleCanvas.Children.Add(myImage)
        flag = True　　　（3）
    End If
End Sub

リスト8：MainWindow.xaml.vbの一部、リスト7の続き

Private Sub MainWindow_Closing(sender As Object, e As CancelEventArgs) Handles Me.Closing
    If myKinect Is Nothing = False Then
        myKinect.Close()
        myKinect = Nothing
    End If
End Sub
End Class