ミニ四駆の遠隔操作を実現しよう！- プロトタイプ編

連載 :

2013年3月22日(金)

プロトタイプ(3) コマンド送信のBluetooth化

続いて、USB経由で送信していたコマンドをBluetooth経由で送信できるように変更します。行うことは基本的に、「Arduinoを始めよう！（3）Bluetooth編」と同様です。第5回の内容を覚えていれば、簡単にコマンド送信をBluetooth化できるはずです。

プログラムの変更点は、シリアル通信の転送速度の1箇所のみです。

001/**
002 * ピンの定義
003 *
004 * signal1とsignal2で使用するピンに名前を付ける。
005 */
006 const int SIGNAL1_1 = 12;
007 const int SIGNAL1_2 = 13;
008 const int SIGNAL2_1 = 10;
009 const int SIGNAL2_2 = 11;
010 
011/**
012 * 転送速度の定義
013 */
014 const int SERIAL_TRANS = 115200;
015 
016/**
017 * setup関数
018 *
019 * シリアル通信を使うため、初期化する。
020 * モーターの制御に使用するピンをOUTPUTに指定する。
021 */
022 void setup() {
023   Serial.begin(SERIAL_TRANS);
024   pinMode(SIGNAL2_1, OUTPUT);
025   pinMode(SIGNAL2_1, OUTPUT);
026   pinMode(SIGNAL1_1, OUTPUT);
027   pinMode(SIGNAL1_2, OUTPUT);
028 }
029 
030/**
031 * signal1関数
032 *
033 * モーターの制御をわかりやすくするため、シグナル関数を用意する。
034 * signal1関数とsignal2関数を使って、モーターの正転、逆転、停止を制御する。
035 *
036 * signal1関数とsignal2関数に同時に1を渡すと、FETモジュールが壊れるので注意する。
037 */
038 void signal1(int value) {
039   switch (value) {
040     case 0:
041       digitalWrite(SIGNAL1_1, HIGH);
042       digitalWrite(SIGNAL1_2, LOW);
043       break;
044     case 1:
045       digitalWrite(SIGNAL1_1, LOW);
046       digitalWrite(SIGNAL1_2, HIGH);
047       break;
048   }
049 }
050 
051/**
052 * signal2関数
053 *
054 * モーターの制御をわかりやすくするため、シグナル関数を用意する。
055 * signal1関数とsignal2関数を使って、モーターの正転、逆転、停止を制御する。
056 *
057 * signal1関数とsignal2関数に同時に1を渡すと、FETモジュールが壊れるので注意する。
058 */
059 void signal2(int value) {
060   switch (value) {
061     case 0:
062       digitalWrite(SIGNAL2_1, HIGH);
063       digitalWrite(SIGNAL2_2, LOW);
064       break;
065     case 1:
066       digitalWrite(SIGNAL2_1, LOW);
067       digitalWrite(SIGNAL2_2, HIGH);
068       break;
069   }
070 }
071 
072/**
073 * stop関数
074 *
075 * 停止コマンドが来た場合のステータスの変更を行う。
076 */
077 void stop() {
078   signal1(0);
079   signal2(0);
080 }
081 
082/**
083 * forward関数
084 *
085 * 前進コマンドが来た場合のステータスの変更を行う。
086 */
087 void forward() {
088   signal1(1);
089   signal2(0);
090 }
091 
092/**
093 * back関数
094 *
095 * 後退コマンドが来た場合のステータスの変更を行う。
096 */
097 void back() {
098   signal1(0);
099   signal2(1);
100 }
101 
102/**
103 * loop関数
104 *
105 * コマンドを受け取り、forward / back / stop のいずれかの適切な関数を呼ぶ。
106 */
107 void loop() {
108   if (Serial.available() > 0) {
109     char c = Serial.read();
110     if (c == 'f') {
111       forward();
112     } else if (c == 'b') {
113       back();
114     } else if (c == 's') {
115       stop();
116     }
117   }
118 }