ミニ四駆にArduino Pro Miniを搭載して走らせてみよう！
今回は、前回作成したArduino Mini Proをいよいよミニ四駆に載せて走らせます。その前にいくつか作成するべきパーツがあるので、先にそちらを進めた後、ミニ四駆への搭載といった手順で進めていきます。
いよいよミニ四駆を購入！
大変お待たせしましたが、ここでミニ四駆を購入します！その他、パーツ作成用のユニバーサル基盤を購入します。
ミニ四駆は自分の好きなものを買って頂いても結構ですが、その場合、ミニ四駆への搭載の仕方はご自身で設計してください。シャーシの上面がカバーになっている機種（ミニ四駆REVやミニ四駆Pro）がArduino Mini Proを載せやすいのでお勧めです。
ここでは指定したエアロアバンテ（ミニ四駆REV）をベースにArduino Mini Proを載せていきます。
課題の解答
パーツを作成する前に、前回の課題の解答をします。課題の成果物はArduino Pro Miniを搭載したミニ四駆のプロトタイプです。課題をこなしていない方は、同じ回路を組んで動かしてください。ここでもう一度、Arduino Pro Miniの動作チェックを行っておきましょう。まず、以下の回路を組みます。
これは第6回の記事「ミニ四駆の遠隔操作を実現しよう！- プロトタイプ編」で紹介した回路のArduino Pro Mini版です。詳しい説明はそちらを御覧ください。続いて、次のプログラムを転送します。
/**
* ピンの定義
*
* signal1とsignal2で使用するピンに名前を付ける。
*/
const int SIGNAL1_1 = 4;
const int SIGNAL1_2 = 5;
const int SIGNAL2_1 = 2;
const int SIGNAL2_2 = 3;
/**
* 転送速度の定義
*/
const int SERIAL_TRANS = 9600;
/**
* setup関数
*
* シリアル通信を使うため、初期化する。
* モータの制御に使用するピンをOUTPUTに指定する。
*/
void setup() {
Serial.begin(SERIAL_TRANS);
pinMode(SIGNAL2_1, OUTPUT);
pinMode(SIGNAL2_1, OUTPUT);
pinMode(SIGNAL1_1, OUTPUT);
pinMode(SIGNAL1_2, OUTPUT);
}
/**
* signal1関数
*
* モータの制御をわかりやすくするため、シグナル関数を用意する。
* signal1関数とsignal2関数を使って、モータの正転、逆転、停止を制御する。
*
* signal1関数とsignal2関数に同時に1を渡すと、FETモジュールが壊れるので注意する。
*/
void signal1(int value) {
switch (value) {
case 0:
digitalWrite(SIGNAL1_1, HIGH);
digitalWrite(SIGNAL1_2, LOW);
break;
case 1:
digitalWrite(SIGNAL1_1, LOW);
digitalWrite(SIGNAL1_2, HIGH);
break;
}
}
/**
* signal2関数
*
* モータの制御をわかりやすくするため、シグナル関数を用意する。
* signal1関数とsignal2関数を使って、モータの正転、逆転、停止を制御する。
*
* signal1関数とsignal2関数に同時に1を渡すと、FETモジュールが壊れるので注意する。
*/
void signal2(int value) {
switch (value) {
case 0:
digitalWrite(SIGNAL2_1, HIGH);
digitalWrite(SIGNAL2_2, LOW);
break;
case 1:
digitalWrite(SIGNAL2_1, LOW);
digitalWrite(SIGNAL2_2, HIGH);
break;
}
}
/**
* stop関数
*
* 停止コマンドが来た場合のステータスの変更を行う。
*/
void stop() {
signal1(0);
signal2(0);
}
/**
* forward関数
*
* 前進コマンドが来た場合のステータスの変更を行う。
*/
void forward() {
signal1(1);
signal2(0);
}
/**
* back関数
*
* 後退コマンドが来た場合のステータスの変更を行う。
*/
void back() {
signal1(0);
signal2(1);
}
/**
* loop関数
*
* コマンドを受け取り、forward / back / stop のいずれかの適切な関数を呼ぶ。
*/
void loop() {
if (Serial.available() > 0) {
char c = Serial.read();
if (c == 'f') {
forward();
} else if (c == 'b') {
back();
} else if (c == 's') {
stop();
}
}
}
このプログラムも第6回と同じものですが、ピンの番号が変わっていることに注意してください。Arduino UNOとPro Miniでピン配置が異なるために、前回の記事で信号ピンを変更しました。そのため、10-13番ピンから2-5番ピンへ信号ピンが変更されています。まずは、USB経由で動かしてみます。
問題なく動いたら、ついでにBluetooth経由での制御に変更してみます。プログラムの転送速度を115200に変更し、転送します。
/** * 転送速度の定義 */ const int SERIAL_TRANS = 115200;
転送が完了したら、USBシリアルコンバータを抜き、Bluetoothモジュールを接続します。
第5回の記事「Arduinoを始めよう！（3）Bluetooth編」を参考に、Arduino Pro Mini上のBluetoothモジュールとMacを接続します。先ほどの回路と同様にコマンド送信でモータが動けば、正常に動作しています。
