ミニ四駆の遠隔操作を実現しよう！- プロトタイプ編

連載 :

2013年3月22日(金)

プロトタイプ(3) コマンド送信のBluetooth化

続いて、USB経由で送信していたコマンドをBluetooth経由で送信できるように変更します。行うことは基本的に、「Arduinoを始めよう！（3）Bluetooth編」と同様です。第5回の内容を覚えていれば、簡単にコマンド送信をBluetooth化できるはずです。

プログラムの変更点は、シリアル通信の転送速度の1箇所のみです。

 /**
  * ピンの定義
  *
  * signal1とsignal2で使用するピンに名前を付ける。
  */
  const int SIGNAL1_1 = 12;
  const int SIGNAL1_2 = 13;
  const int SIGNAL2_1 = 10;
  const int SIGNAL2_2 = 11;
 
 /**
  * 転送速度の定義
  */
  const int SERIAL_TRANS = 115200;
 
 /**
  * setup関数
  *
  * シリアル通信を使うため、初期化する。
  * モーターの制御に使用するピンをOUTPUTに指定する。
  */
  void setup() {
    Serial.begin(SERIAL_TRANS);
    pinMode(SIGNAL2_1, OUTPUT);
    pinMode(SIGNAL2_1, OUTPUT);
    pinMode(SIGNAL1_1, OUTPUT);
    pinMode(SIGNAL1_2, OUTPUT);
  }

 /**
  * signal1関数
  *
  * モーターの制御をわかりやすくするため、シグナル関数を用意する。
  * signal1関数とsignal2関数を使って、モーターの正転、逆転、停止を制御する。
  *
  * signal1関数とsignal2関数に同時に1を渡すと、FETモジュールが壊れるので注意する。
  */
  void signal1(int value) {
    switch (value) {
      case 0:
        digitalWrite(SIGNAL1_1, HIGH);
        digitalWrite(SIGNAL1_2, LOW);
        break;
      case 1:
        digitalWrite(SIGNAL1_1, LOW);
        digitalWrite(SIGNAL1_2, HIGH);
        break;
    }
  }
 
 /**
  * signal2関数
  *
  * モーターの制御をわかりやすくするため、シグナル関数を用意する。
  * signal1関数とsignal2関数を使って、モーターの正転、逆転、停止を制御する。
  *
  * signal1関数とsignal2関数に同時に1を渡すと、FETモジュールが壊れるので注意する。
  */
  void signal2(int value) {
    switch (value) {
      case 0:
        digitalWrite(SIGNAL2_1, HIGH);
        digitalWrite(SIGNAL2_2, LOW);
        break;
      case 1:
        digitalWrite(SIGNAL2_1, LOW);
        digitalWrite(SIGNAL2_2, HIGH);
        break;
    }
  }

 /**
  * stop関数
  *
  * 停止コマンドが来た場合のステータスの変更を行う。
  */
  void stop() {
    signal1(0);
    signal2(0);
  }
 
 /**
  * forward関数
  *
  * 前進コマンドが来た場合のステータスの変更を行う。
  */
  void forward() {
    signal1(1);
    signal2(0);
  }

 /**
  * back関数
  *
  * 後退コマンドが来た場合のステータスの変更を行う。
  */
  void back() {
    signal1(0);
    signal2(1);
  }

 /**
  * loop関数
  *
  * コマンドを受け取り、forward / back / stop のいずれかの適切な関数を呼ぶ。
  */
  void loop() {
    if (Serial.available() > 0) {
      char c = Serial.read();
      if (c == 'f') {
        forward();
      } else if (c == 'b') {
        back();
      } else if (c == 's') {
        stop();
      }
    }
  }

この変更を加えたら、プログラムを転送します。その後、一度USBケーブルを抜き、BluetoothモジュールとArduino UNOのRXとTXをつなぎます。USBケーブルを抜く前に、DCアダプタをArduinoに指しておいてください。