ETロボコン2014チャンピオンシップ大会レポート（前編）

史上最高のハイスピードバトル？：デベロッパー部門　プライマリークラス

最初に行われるのは、技術の基礎を学びチャレンジする機会を提供し、学生の教材、新人若手社員のエンジニアリング教育として用いる事を目的とした、「デベロッパー部門　プライマリークラス」である。このクラスでは、昨年と同様の二輪走行体（Nxtway）を用いた障害物競争競技を行う。

ここで初めての方のため、ごく簡単に競技内容を紹介しよう。競技は、走行体がコースを走り、走行時間の短さを競うタイムトライアルである。コースは並行するINコースとOUTコースの2本が準備され、競技者はそれぞれのコースを一回ずつ走る。

各コースには、基本的に黒線が引かれ、光センサーでそれを検知出来るようになっている。また各コースには、段差を上ってクルリと回る「フィギュアL」や、走行体をのけぞらせ、リンボーダンスのような状態で通過しなければならない「ルックアップゲート」などの「難所」が設置されており、これらの難所で規定の条件をクリアすれば、走行タイムを減算するボーナスを得る事ができる。

二輪走行は立っているだけでもすごい。制御工学的に言えば倒立振子（とうりつしんし）である。しかし、新人が多いプライマリークラスとはいえ、さすがに全国大会出場チームの面々、まさに「ビュンビュン」という感じで、難所の段差も乗り越えながらコースをクリアしていく。驚くことにINコースの完走率も100％で、これまでのETロボコン史上最高のハイスピードバトルだったかもしれない。見応えのある走行競技となった。

図5：Nxtwayの走行

そんなハイスピードのバトルを制したのは、東海地区、MHIエアロスペースシステムズ（株）所属の「いずみん」だ。INコース、OUTコースともにダントツの走りを見せ、文句なしの優勝を飾ったのであった。

気がつけば、ここまであっと言う間の１時間。今年は順調である、と皆が思っただろう。果たして、この先の競技はどうだろうか。

大荒れのレース展開：デベロッパー部門　アドバンストクラス

昼食をはさんで、午後からはデベロッパー部門2つ目の競技であるアドバンストクラスがはじまる。その前に、過去のETロボコンを振り返ってみよう。

ETロボコンは、その開催当初より一貫して、ハードウェアとしてLEGOを用いることを条件とし、UMLなどのモデリング言語を用いたソフトウェア設計と、ソフトウェア実装を競い合うものであった。近年、認知度の向上と共に参加者数も増大し、ボランティアの私たちはうれしい悲鳴をあげたが、それに伴って、毎年続けて出場している経験値の高いチームと、初出場を含む経験値の低いチームとの間に大きな差が見えてきたことが課題となってきた。そこで、本年度は敢えて難易度別、目的別に競技クラスを分割することにしたのである。

それゆえ、より高度に技術応用できるスキルを磨く機会を提供することを目的とした「デベロッパー部門　アドバンストクラス」には、ETロボコン実行委員がこれでもか、と詰め込んだ難題、課題が詰まっている。

走行体は本年度初お目見えの新しい3輪走行体（Nxtrike）。モーター部ギア比を選択可能、高速走行可能な三輪車で、ステアリングに「あそび」があり、操舵させるだけでも一苦労である。

図6：Nxtrikeの走行

難所もより難しくなり、凸凹路を走破する「モーグル」、高い段差を飛び越える「ジャンプ」、狭い直角コーナーの「フィギュアLターン」、正確な車庫入れを競う「直角駐車」や「縦列駐車」など、もりだくさんだ。

そして今年の難所の目玉がOUTコースに設置された「仕様未確定エリア」だ。ここは、大小の障害物がコース走行を邪魔するエリアなのだが、重要なのは障害物の位置が大会当日の朝8：30まで発表されないことだ。すなわち、参加者は当日朝の発表を待って、慌てて現場でソフトウェアの調整をしなくてはならないという理不尽な仕様なのである。

今回の目玉としてこの難所を設けたのには、より現実的な設計品質の善し悪しを問う出題者側の意図があった。すなわち、仕様変更や保守時の改変が求められた時に、いかに迅速かつ高精度にソフトウェアを変更できるか？言い換えれば、「保守性」「変更容易性」といった設計品質を意識して設計をしているか？というところに重きをおいた難所である。

午後12時45分。いよいよデベロッパー部門アドバンストクラスの競技会である。我々も固唾をのんで、その走りを見守る…が、ここでCS大会の魔物が牙をむいた。地区大会で颯爽と走っていたはずの走行体が次々とコースを見失い、脱輪していき、完走するのも稀という大荒れの状況となってしまったのだ。

食い入るように見つめる参加者や観客の失意の声があがり続ける中、それでも華麗なウィリー走行を決めたり、凸凹路を走破したりと難所をクリアするチームも現れる。けなげにも仕様未確定エリアへ突入する数少ない走行体へは観客から「がんばれ」の声もかけられる。1時間半の激闘は、終わってみれば、エンジニア魂むき出しの熱い競技会であったと思う。

図7：会場の様子

アドバンストクラスの競技会において、INコースでは東京地区の「ごばりき2014」 が、OUTコースでは北海道地区の「Champagne Fight」がそれぞれ最高得点をたたき出したが、残念ながら両チーム共にもう一方のコース記録に恵まれなかった。最終的な優勝は東海地区、（株）デンソークリエイト所属の「R3-D7」が飾り、例年通り東海地区が強さを見せつけた。

次回は、もう一つの競技であるアーキテクト部門について紹介していくので、お楽しみに。

【関連URL】
ETロボコン2014公式サイト