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サーボモータ制御のRTC作成に挑戦

2009年6月23日(火)
菅 佑樹

iMCs04とRCサーボを配線

 iMCs04とRCサーボ、そして電源を接続します。配線はブレッドボードを使います。ブレッドボードは図2-1のように、両サイドの2列と、各行の5穴が内部でつながっています。

 RCサーボはピンヘッダを3つに折ってRCサーボのコネクタに挿し、3行にまたがるようにブレッドボードとつなぎます。

 iMCs04はUSBケーブルを接続したら、RCサーボとの接続ケーブルをちょっとだけ加工します。このケーブルは、0番(黒)と1番(白)しか使わないので、残りは切除します。次に先端をワイヤストリッパでむき、ブレッドボード上のサーボと接続します。このとき接続ケーブルの白線はRCサーボの白線、黒線は黒線と同じ色同士でつなぎます。そしてiMCs04のCN101コネクタに接続します。

 電池スナップも先端をはいで、黒は黒、赤は赤でつなぎます。

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タグ 項目1 項目2 設定値
基本 RT-Component Basic Profile Module name iMCs04Control
Module vendor あなたの名前
Execution Rate 10
Output Project iMCs04ControlCompProj
データポート RT-Component Data InPort Profile
(Addボタンで入力ポートを追加)
Port Name in1 in2 in3 in4
Data Type TimedFloat
Var Name in1 in2 in3 in4
Disp. Position left
言語・環境 C++ OS Windows

図2-2:RTC Builderの設定

早稲田大学
早稲田大学創造理工学部総合機械工学科助手。博士(工学)。人間とロボットとの物理的な相互作用と飽きに関する研究に従事。その他に木登り・枝打ちロボットや、車椅子搭載型ロボットアームの開発などに携わる。計測自動制御学会RTミドルウェア賞受賞(2008年)。http://www.ysuga.net

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