Kinectによる深度データの取得・表示と、モーターを動かすサンプル

チルトモーターの動作

ユーザーを認識させる場合に必要なチルトモーターを動作させると、Kinect センサーの角度が上下に変化します。。スライダーのバーを移動させ、適当な位置で［実行］ボタンをクリックすると、スライダーのバーで指定された角度にKinect センサーが変化します。

データバインドを用いて、直接スライダーバーの値を変化させてリアルタイムにKinect センサーの角度を変化させることも可能ですが、その場合は、スライダーバーの動きがカクカクでスムーズに動きません。1秒間にワンクリックでSliderを操作する必要があるようです。そこで、このサンプルではボタンをクリックすることでKinect センサーの角度を変化させています。

（＊）MainWindow.xaml内のコードでは、バインディングしたコードはコメントアウトしています。興味のある方はコメントアウトを外してお試しください。

チルトモーターの仰角範囲は±28°です。

チルトモーターを動作させた動画

プロジェクトの作成

VS 2010のメニューから[ファイル(F)／新規作成(N)／プロジェクト(P)]と選択します。次に、「WPF アプリケーション」を選択して、「名前(N)」に任意のプロジェクト名を指定します。ここでは「KINECT_CameraTiltImageShow」という名前を付けています。

サンプルプログラムは以下よりダウンロードできます。
→Kinectのチルトモーターを動作させるサンプル（155KB）

参照の追加

VS2010のメニューから「プロジェクト(P)／参照の追加(R)」と選択して、各種コンポーネントを追加しておきます。今回追加するのは、Microsoft.KinectとMicrosoft.Samples.Kinect.WpfViewers.dllの2つです。.NETタブ内に表示されていないDLLファイルは「参照」タブから指定します。

Microsoft.Kinect.dllは、C:\Program Files\Microsoft SDKs\Kinect\v1.5\Assemblies内に存在しますので、これを指定します。今回のサンプルでは、下記のURLのKinectforwindowssdkv1.zipもダウンロードしてください。
→参照：Kinectforwindowssdkv1（RAPID LIBRARY）

解凍してできる、\KinectforWindowsSDKV1\KinectforWindowsSDKV1\2.Setting Up Dev Environment\SettingUpDevEnvironmentVB\SettingUpDevEnvironment\bin\Release内にある、Microsoft.Samples.Kinect.WpfViewers.dllを参照の追加で追加してください。

ツールボックスからデザイン画面上にKinectColorViewerコントロールを1個、Sliderコントロールを1個、KinectChooserSensorコントロールを1個、ButtonとTextBlockコントロールを1個ずつ配置します。

Sliderのプロパティから［共通］パネルにあるOrientaionプロパティにVerticalと指定し、向きを垂直とします。またスライダーに値を表示させるために、［共通］パネルにある、AutoToolTipPlacementプロパティにTopLeftを指定し、左側にツールチップで値を表示させます。

KinectColorViewerを選択し、プロパティの[その他]パネルにあるKinectの「データバインドの適用」を選択します。「ElementName」にKinectSensorChooser1を指定し、「パス」にKinectを指定します

XAMLコードはリスト3、レイアウトは図3のようなります。

リスト3 (MainWindow.xaml)

• （１）Kinectプロパティにデータバインディングを設定している。
• （２）SliderコントロールのOrinetationにVertical、AutoToolTipPlacementプロパティにTopLeftと指定している。

<Window x:Class="MainWindow"
  xmlns="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml/presentation"
  xmlns:x="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml"
  Title="チルトモーター" Height="707" Width="870" xmlns:my="clr-namespace:Microsoft.Samples.Kinect.WpfViewers;assembly=Microsoft.Samples.Kinect.WpfViewers">
  <Grid>
    <my:KinectColorViewer Height="480" HorizontalAlignment="Left" Margin="21,20,0,0" Name="KinectColorViewer1" VerticalAlignment="Top" Width="640" Kinect="{Binding ElementName=KinectSensorChooser1, Path=Kinect}" />　■（１）
    <!--バインディングでは処理が重いため、コメントアウトで外している-->
    <!--<Slider Height="348" HorizontalAlignment="Left" Margin="692,38,0,0" Name="Slider1" VerticalAlignment="Top" Width="64" Orientation="Vertical" Maximum="27" Minimum="-27" AutoToolTipPlacement="TopLeft" Value="{Binding Path=Kinect.ElevationAngle, ElementName=KinectSensorChooser1}" />-->
    <Slider Height="348" HorizontalAlignment="Left" Margin="692,38,0,0" Name="Slider1" VerticalAlignment="Top" Width="64" Orientation="Vertical" AutoToolTipPlacement="TopLeft" />　■（２）
    <my:KinectSensorChooser Height="197" HorizontalAlignment="Left" Margin="386,284,0,0" Name="KinectSensorChooser1" VerticalAlignment="Top" Width="258" />
    <Button Content="実行" Height="47" HorizontalAlignment="Left" Margin="679,398,0,0" Name="Button1" VerticalAlignment="Top" Width="87" FontSize="24" FontWeight="Bold" />
    <TextBlock Height="54" HorizontalAlignment="Left" Margin="686,463,0,0" Name="TextBlock1" Text="" VerticalAlignment="Top" Width="89" FontSize="32" FontWeight="Bold" />
  </Grid>
</Window>

図3：各コントロールを配置した（クリックで拡大）