Kinect v2の深度センサーから取り込んだ画像を表示する

ウインドウが読み込まれた時の処理

次に、ウインドウが読み込まれた際の処理を記述します。

1. まずKinectセンサーを使用可能にします。Kinectセンサーが使用可能な状態にある場合は、以下の処理を行います。
2. 深度（距離）フレームのソースを取得する、DepthFrameSourceのOpenReaderメソッドで、深度（距離）フレームのソースフレームのリーダーを開きます。
3. KinectSensorからのフレームのプロパティを表わすクラスである、FrameDescriptionクラス型の変数myDepthFrameDescriptonを宣言し、myKinectSensor.DepthFrameSource.FrameDescriptionで、深度（距離）フレームソースの深度（距離）フレームのプロパティを取得します。
4. 次に、WriteableBitmapのパラメータで初期化された、新しいインスタンス、DepthImageBitmapオブジェクトを作成します。WriteableBitmapの書式については、連載の第2回目を参照してください。今回はPixelFormatsに「Gray8」を指定しています。「PixelFormats.Gray8」は、ピクセルあたりのビット数が8で256段階のグレイスケール チャネルを表示する「Gray8」ピクセル形式を表します。
5. メンバー変数myBytesPerPixelに、深度（距離）データからのピクセル データのサイズ（ピクセルあたりのバイト）を格納します。「2」という値が格納されます。グレイスケールは16ビットで、BytesPerPixelプロパティで、ピクセルあたりのバイト数を取得すると、16÷8の「2」が取得できます。
6. 要素の個数が、深度（距離）フレームのWidthとHeightの積であるUShort型の配列を確保し、メンバー変数DepthImageFrameDataに格納します。
7. Int32Rectのパラメータで初期化された、新しいインスタンスDepthImageBitmapRectオブジェクトを作成します。Int32Rectの書式については、第2回目を参照してください。
8. メンバー変数myBytesPerPixelが格納している値「2」と、深度（距離）フレームのWidthである「512」を乗算した値（1024）を、メンバー変数DepthImageStrideに格納します。
9. AddHandlerステートメントで、DepthFrameReaderのFrameArrivedイベントにイベントハンドラを指定します。FrameArrivedイベントは、深度（距離）フレームが到着した時に発生するイベントです。
10. OpenメソッドでKinectセンサーを開きます。

深度（距離）フレームが到着した時に発生するイベント

リスト3の最後で指定したイベントハンドラの内容です。

1. e.FrameReference.AcquireFrameメソッドで深度（距離）フレームを取得し、myDepthFrameで参照します。
2. CopyFrameDataToArrayメソッドで、深度（距離）フレームデータをUShort型配列にコピーします。書式は下記の通りです。
   
   CopyFrameDataToArray(frameData)
   
   frameDataには深度（距離）フレームデータをコピーする先の配列を指定します。この場合はUShort型の配列変数DepthImageFrameDataを指定しています。
3. DepthImageBitmap（WriteableBitmapクラス）のWritePixelsメソッドで、ビットマップの指定した領域内のピクセルを更新します。WritePixelsの書式については、第2回目を参照してください。
4. Image1のSourceプロパティにDepthImageBitmapオブジェクトを指定します。これで深度（距離）センサーからの画像が表示されます。

ウインドウが閉じられる時の処理

最後に、ウインドウが閉じられる際の処理を記述します。

1. myDepthFrameReaderをDisposeし、全ての関連付けから解放します。
2. Kinectセンサーも閉じ、全ての関連付けから解放します。

上記のプログラムを実行すると、図2のように表示されます。

図2: 深度センサーからの画像が表示された（クリックで拡大）

次回は、赤外線画像の取り込みにチャレンジします。